题名
基于ADAMS的六关节工业机器人动力学仿真和试验分析
DOI
10.12721/ccn.2022.159147
作者
孔令超1，2 钟成堡1，2 王长恺1，2
作者单位
1.广东省高性能伺服系统企业重点实验室，珠海，519000；2.珠海格力电器股份有限公司，珠海，519000
摘要
以六关节工业机器人为研究对象，利用多体动力学软件ADAMS建立了一种高精度的刚体动力学仿真分析方法。将机器人关节传动模型细致化处理，全面考虑机器人中转动部件惯量的影响。提出了以关节摩擦等效减速机效率的处理方法，将减速机效率引入动力学模型中。采用示波器测试机器人电机电流，对数据处理计算得电机驱动扭矩。通过对比仿真和实验的电机扭矩，两者结果高度吻合，有效验证了动力学仿真方法的准确性。同时进一步分析了机器人各关节减速机的扭矩损失情况。
关键词
机器人；动力学；ADAMS；摩擦
刊名
动力技术研究
ISSN
3079-0123
年、卷(期)
20223
所属期刊栏目
工程技术
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