题名
基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划
DOI
10.12721/ccn.2021.157008
作者
杨超
作者单位
福建福清核电有限公司，福建福清，350318
摘要
随着工业自动化和智能制造技术的快速发展，机械臂作为重要的执行机构，在工业生产、智能制造、医疗手术等领域发挥着越来越重要的作用。本文研究了基于粒子群优化算法（Particle Swarm Optimization, PSO）的五自由度机械臂轨迹规划问题。针对复杂工作环境中机械臂的高效率、高精度运动要求，本文提出了一种改进的PSO算法，用于优化机械臂在特定任务中的运动轨迹。通过理论分析与MATLAB仿真验证，该算法能够确保机械臂在工作过程中加速度平滑无突变，轨迹精度高，同时使机械臂的工作时间达到最优。
关键词
五自由度机械臂；轨迹规划；粒子群优化算法；MATLAB仿真
刊名
核工业与技术
ISSN
3079-0018
年、卷(期)
20211
所属期刊栏目
工程技术
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