题名
基于多传感器融合的仓库导航算法设计
DOI
10.12721/ccn.2024.157079
作者
唐学伟 孙婷
作者单位
北京信息科技大学，100192
摘要
仓库作为一种独特的退化场景，由于其空间宽敞且缺乏明显特征，给精确定位带来了挑战。本文以四驱四转移动底盘为平台，搭载相机-机械式激光雷达-IMU为传感器，通过设计符合运动模型和任务需求的合理导航控制算法，实现了完整的仓库巡检机器人导航系统。包括SLAM建图定位和导航系统两部分组成。我们还提出了一种激光雷达-视觉-惯性 SLAM 系统，旨在解决现有方法中存在的问题，包括地图失真、闭环检测失败和长走廊中的定位丢失。我们的系统通过促进基于 Aruco 标记的视觉系统与激光雷达系统之间的协作，提高了在特征稀少场景中的绘图和定位性能。
关键词
同步定位和绘图（SLAM）；机器人导航；多传感器融合；因子图优化
刊名
传感器研究
ISSN
3079-0042
年、卷(期)
20248
所属期刊栏目
数学与物理
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