题名
基于改进PID神经网络算法的AUV垂直面控制
DOI
作者
黄茹楠 丁宁
作者单位
燕山大学电气工程学院
摘要
针对一类小型低速自主水下航行器(AUV)的垂直面运动控制问题,设计了一种改进的PID神经网络控制器,实现对水下航行器在垂直面内深度和俯仰角的全局控制。利用REMUS水下航行器模型搭建了Simulink下AUV垂直面仿真控制系统,仿真结果表明,改进的控制方法克服了原方法中饱和区过大的问题,具有良好的动态性能同时能够适应不同的学习速率和网络初始权重,对水下航行器的工程实际应用具有一定参考价值。
关键词
LTO循环；污染物排放；滑行道口位置；滑行时间；AirTOp
刊名
建模与系统仿真
ISSN
3078-9745
年、卷(期)
20205
所属期刊栏目
数学与物理
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