题名
基于PID+Kalman的姿态角算法研究
DOI
作者
刘春 傅丽娟 谢皓 邓传远
作者单位
合肥工业大学电气与自动化工程学院
摘要
针对车辆定位的应用场合中,低成本的惯性导航系统(INS)精度不足,以及姿态角解算中姿态角误差随时间推移而不断增长的问题,提出了一种基于PID+kalman的算法,对陀螺仪、加速度计信号和姿态角误差进行PID+kalman的融合修正,实现了姿态角的短时间高精度测量和长时间稳定输出。在以DSP和MPU为核心的信号处理系统上实时实现了检测,并进行了实验。实验结果验证了方法的有效性。
关键词
惯性导航系统；陀螺仪；姿态角；PID；Kalman；信号处理
刊名
传感器研究
ISSN
3079-0042
年、卷(期)
20184
所属期刊栏目
数学与物理
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