题名
基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法
DOI
作者
李政源 马昕 李贻斌
作者单位
山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心
摘要
现有基于双目立体视觉的测量方法的测量精度依赖于标定精度,在受遮挡时测量精度不高.文中首先分析并证明在双目立体视觉系统外部参数误差存在时,投影曲线上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响.然后基于此误差分析结论,设计立体视觉空间圆位姿测量方法,通过轮廓点筛选算法筛选投影曲线上的点,得到匹配误差较小的点并进行重建.利用重建点在深度方向上对非线性优化得到最优投影平面的投影,对空间圆进行拟合,得到空间圆的位置姿态.文中方法有效减小三维点重建误差对空间圆拟合精度的影响,提高圆形特征在受遮挡情况下的测量精度.最后通过实验验证方法的有效性.
关键词
立体视觉；空间圆；位姿；非线性优化
刊名
人工智能研究
ISSN
3078-9753
年、卷(期)
20191
所属期刊栏目
工程技术
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