题名
基于转角补偿的智能车辆循迹控制系统
DOI
作者
杨阳阳 何志刚 汪若尘 陈龙
作者单位
江苏大学汽车与交通工程学院
摘要
文中提出了一种转角补偿智能车辆循迹控制系统。系统由纯追踪控制器和转角补偿控制器组成。PP控制器直接控制车辆跟踪路径;转角补偿控制器基于PI控制理论,综合考虑行驶偏差及道路曲率进行转向角补偿,其参数采用模糊控制理论实现自适应调节,进一步改善系统跟踪性能。仿真和试验结果表明:较于传统PP循迹系统,该系统在不同车速下横向偏差峰值降低了50%以上,方向偏差峰值降低了20%以上,路径跟踪性能显著提升。
关键词
智能车辆；路径跟踪；纯追踪；前轮转角补偿；PI控制；模糊自适应控制
刊名
传感器研究
ISSN
3079-0042
年、卷(期)
201910
所属期刊栏目
数学与物理
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