题名
七自由度机械臂动力学分析方法
DOI
作者
周晓丽 陈永强 穆星科 谭珏
作者单位
中国运载火箭技术研究院研发中心
摘要
针对传统基于控制系统的空间机械臂的运动轨迹设计及其抓捕动力学仿真等正向分析的控制方程建模和解算过程复杂、设计周期长的问题,基于CATIA模型运动轨迹规划,提出了一种用于航天器抓捕目标的七自由度机械臂ADAMS仿真分析方法,通过该方法,能够快速获得空间飞行器在机械臂抓捕和释放过程中的扰动姿态以及机械臂各个关节受力情况,为初期方案的设计和选型提供参考。
关键词
机械臂；动力学；分析方法
刊名
中国航空航天科学
ISSN
3078-9699
年、卷(期)
201811
所属期刊栏目
数学与物理
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