题名
基于双目视觉定位的机器人自动制孔系统研究
DOI
作者
朱前成1 赛音2 熊珍琦1 韩维群1 吕韫琦1
作者单位
1.北京航星机器制造有限公司；2.空军装备部驻北京地区第二军事代表室
摘要
为了解决传统机器人自动制孔系统在自动化生产线中适应性的问题,实现制孔对象在机器人自动制孔工位快速自动流转的同时保证制孔精度,提出了一种基于双目视觉定位的机器人自动制孔方法。该套系统以现场总线的方式将机器人本体、制孔末端执行器、自动物流车、双目视觉测量系统及其他附属设备集成在一起,实现对加工件的自动制孔。介绍了其中的末端执行器设计、双目视觉测量系统、机器人离线编程和系统集成控制。试验表明,该套系统末端定位精度±0.3mm,制孔垂直精度±0.5°,孔径精度H8。
关键词
机器人制孔；末端执行器；离线编程；双目视觉；集成控制
刊名
中国航空航天科学
ISSN
3078-9699
年、卷(期)
20196
所属期刊栏目
数学与物理
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