随着激光扫描技术的快速发展，大规模三维激光扫描场景点云数据的处理成为一个研究热点。点云数据的处理涉及到数据采集、预处理、特征提取、分割和配准等多个方面。本文针对大规模三维激光扫描场景点云数据处理技术进行了研究。首先，介绍了点云数据的获取过程和特点。然后，重点探讨了点云数据的预处理技术，包括数据降噪、滤波、采样和去噪等。接着，研究了点云数据的特征提取方法，包括曲率、法线和表面变化等特征。然后，讨论了点云数据的分割方法，包括基于区域生长、基于聚类和基于图论的分割方法。最后，探讨了点云数据的配准技术，包括基于特征点匹配和基于优化算法的配准方法。本文提出的大规模三维激光扫描场景点云数据处理技术在点云数据的处理效果和处理速度上具有较好的性能。

目的 研究采用三种配准方式骨性配准、灰度配准和手动配准，来分析直肠癌图像引导放疗摆位误差的影响。方法 选取2020年1月至5月行容积旋转调强放射治疗（volumetric modulated arc therapy，VMAT）的26例直肠癌患者，每例患者每周行一次KV-CBCT扫描，共5周，将采集CBCT图像 与计划CT图像分别行骨性、灰度和手动配准，配准后获取X轴（左右）、Y 轴（头脚）、Z 轴（前后）3 个方向的平移摆位误差，分析这三种配准方式的差异。 结果 骨性配准的X轴、Y 轴、Z 轴摆位误差分别是（0.21±0.17）cm、（0.33±0.25）cm、（0.42±0.32）cm。灰度配准的X轴、Y 轴、Z 轴摆位误差分别是（0.2±0.17）cm、（0.29±0.25）cm、（0.38±0.3）cm。手动配准的X轴、Y 轴、Z 轴摆位误差分别是（0.23±0.18）cm、（0.33±0.29）cm、（0.44±0.32）cm。三种配准方式在Y轴方向上差异有统计学意义（P＜0.05）。三种配准两两比较时，骨性配准和灰度配准在三个方向无统计学意义（P＞0.05）。骨性配准与手动配准在Y轴有差异，有统计学意义（P＜0.05）。灰度配准和手动配准在Y、Z轴有显著性统计学差异，有意义（P＜0.05）。结论 直肠癌行图像引导放疗时，骨性配准和灰度配准都符合临床要求，建议以灰度配准为主，骨性配准为辅，必要时以手动配准微调。