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自适应巡航系统车辆跟驰控制策略仿真 下载：47 浏览：445

翟志强1，2 许进亮1 袁皓1 周永明1 赵龙飞1 王世谦1 《建模与系统仿真》 2020年11期

摘要:
为提高自适应巡航系统对行车环境的适应性,提出一种基于可变间距的车辆跟驰控制策略。建立基于无迹卡尔曼滤波的车辆运动模型,近似估计本车质心轨迹的曲率半径。建立前车目标辨识模型,根据前车与本车的相对运动状态判定前车跟踪目标。设计车间距离控制策略,通过调节车速控制本车与前车保持安全车距行驶。开展本车换道、曲线路径的复合工况仿真试验,结果表明,本车能够快速、平稳地跟踪前车目标。

基于路面附着系数的汽车纵向防碰撞策略研究 下载：90 浏览：470

李绪龙 郏瑞 钱立军 《动力技术研究》 2018年5期

摘要:
针对目前的汽车防碰撞控制算法,提出一种基于路面附着系数的防碰撞控制策略.搭建了安全车距模型,分析了路面附着系数对其影响.在此基础上采用汽车七自由度动力学模型和Dugoff轮胎模型,基于双重无迹卡尔曼滤波形成闭环反馈,进而估算出路面附着系数.进行了Car Sim和MATLAB/Simulink联合仿真.结果表明,该策略可以实时准确地估算出路面附着系数,并且能够准确预警.

基于CT非线性模型的水下目标跟踪算法比较 下载：46 浏览：449

张晓娟 李国富 张爽 刘颉 《海洋研究》 2020年4期

摘要:
针对水下目标跟踪非线性跟踪精度问题,假设目标机动模型为恒转速运动模型,贝叶斯框架下,因扩展卡尔曼滤波跟踪方法进行模型在估计点的泰勒展开,忽略一阶以上高阶项,存在模型误差,比较了扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波在高斯噪声干扰下滤波误差均方根,以及3种方法运行时间。仿真证明,非线性系统下状态维度为5,容积卡尔曼滤波跟踪的精度高于无迹卡尔曼滤波,无迹卡尔曼滤波高于扩展卡尔曼滤波。该研究为海上目标非线性测量系统提供仿真实例,为进一步滤波算法改进提供基础。

基于ICS-IMMUKF-3D的水下目标自适应跟踪算法 下载：53 浏览：450

张晴月1 蒋志迪2 《天线研究》 2018年3期

摘要:
为实现水下目标的精确跟踪,提出了一种基于当前统计模型的改进交互式三维无迹卡尔曼自适应跟踪算法(ICS-IMMUKF-3D)。该算法利用模型概率实时调整加速度极值和过程噪声,增强了当前统计模型的自适应性。算法以改进的当前统计模型和匀速模型作为模型集,结合无迹卡尔曼滤波算法,有效解决传统滤波算法仅适用于线性非机动目标跟踪的问题。仿真结果表明,在7000m×6000m×3000m的水下三维空间内,所提算法对于目标线性非机动以及复杂非线性机动情况跟踪效果较好,有效实现了水下目标的精确跟踪。
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