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基于双目视觉定位的机器人自动制孔系统研究 下载：45 浏览：322

朱前成1 赛音2 熊珍琦1 韩维群1 吕韫琦1 《中国航空航天科学》 2019年6期

摘要:
为了解决传统机器人自动制孔系统在自动化生产线中适应性的问题,实现制孔对象在机器人自动制孔工位快速自动流转的同时保证制孔精度,提出了一种基于双目视觉定位的机器人自动制孔方法。该套系统以现场总线的方式将机器人本体、制孔末端执行器、自动物流车、双目视觉测量系统及其他附属设备集成在一起,实现对加工件的自动制孔。介绍了其中的末端执行器设计、双目视觉测量系统、机器人离线编程和系统集成控制。试验表明,该套系统末端定位精度±0.3mm,制孔垂直精度±0.5°,孔径精度H8。

机器人系统在立式混合机清理中的设计 下载：33 浏览：156

辛锋1 曹妮2 蒙波1 姜万生2 姚卓晨1 霍志杰2 魏文飞1 《中国航空航天科学》 2019年5期

摘要:
针对固体火箭推进剂混合工序中的混合机桨叶清理作业,提出采用机器人系统代替人工完成桨叶表面附着物的清理。参照人工清理流程,完成了机器人系统清理流程设计;采用单目相机与激光测距传感器共同组成了桨叶位姿检测模块,设计了专用机器人末端执行器及移动平台,建立了一套基于PC的控制系统,最后,提出采用基于DELMIA的离线编程方式进行机器人路径编程。该机器人系统可提高桨叶清理效率,实现桨叶的自动化清理,将工人从高危工作环境中解放出来。
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