轮式移动机器人磁导航信号的野点识别与消除
胥明瑞 杨光永 徐天奇 陈跃斌
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胥明瑞 杨光永 徐天奇 陈跃斌,. 轮式移动机器人磁导航信号的野点识别与消除[J]. 传感器研究,2020.10. DOI:.
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为了解决传统野点识别方法中由于缺乏先验知识,难以建立准确的参考模型时出现的病态、收敛速度快速降低、难以在嵌入式系统上设计模块化程序包等问题,文中以最大三阶相关峭度为代价函数,设计三阶相关峭度反卷积逆滤波器,对磁导航信号进行盲提取,以识别并剔除野点。该实验验证以双向四驱轻量级轮式移动机器人为实验平台,实验结果表明,该算法能有效地识别野点,收敛速度快,也无需准确的参考模型。
关键词: 轮式移动机器人野点识别与消除最大三阶相关峭度反卷积算法信号盲提取
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