摘要: 文章简要阐述了CAN的高层协议CANopen,对CANopen的对象字典OD、EDS、DCF等几个重要概念以及CANopen的网络管理和4种报文进行简要说明,以风电变桨系统为模型搭建CANopen通讯网络,并结合截获的总线报文介绍了其在风电电控系统的应用实例。