摘要: 针对某国际工程调相机转子穿装过程中涉及设备价值高、体积和重量大、工作环境和辅助工具受限制等特点,设计了一套六自由度穿装调节系统,使调相机转子穿装得以安全、经济、高效地完成。根据机器人运动学理论,建立D-H坐标系,完成了穿装系统运动学分析。基于运动学矢量矩阵和穿装系统的作业特性,运用蒙特卡罗法对转子两端面圆周上的矢量点进行了工作空间分析。运用MATLAB 2016进行了运动仿真,绘制出了工作空间分布图,并结合仿真结果进行了风险分析。