随着资源需求的不断增长，千米深井开采日益重要。然而，岩爆问题严重威胁着千米深井开采的安全与效率，常导致人员伤亡、设备损坏及生产中断等后果。本研究聚焦于岩爆预测与支护结构协同控制，通过岩石力学实验、微震监测、数值模拟等方法进行岩爆预测，并分析不同支护结构在千米深井中的适用性。在此基础上，探讨基于预测结果调整支护设计、支护结构对岩爆预测的影响及协同控制中的挑战与应对策略。研究成果表明，有效的协同控制能显著提高千米深井开采的安全性与效率，对保障千米深井安全高效开采具有重要意义。

随着智能制造技术的快速发展，工业机器人在现代制造业中的应用日益广泛。柔性装配线作为适应多样化产品需求的重要生产模式，其协同控制与路径规划对提升装配线效率与质量具有关键作用。本文运用文献研究法，结合国内外相关研究成果，对工业机器人柔性装配线的协同控制与路径规划展开深入研究。通过分析多机器人任务分配、信息交互机制、运动协调策略以及各类路径规划算法，提出了一套有效的协同控制与路径规划方案。该方案在实际案例中的应用表明，能够显著提升装配效率、改善产品质量，并降低能耗。本研究为工业机器人柔性装配线的发展提供了理论支持与实践指导，对推动智能制造技术的进步具有重要意义。^[5][10]