针对同时具有静态和动态障碍物的复杂环境下机器人路径规划问题，提出一种基于改进蚁群算法(ACA)的路径规划方法。文章所述的方法由两部分组成，分别为全局和局部预测避障路径规划。首先，在传统ACA上调整转移概率，加入精英策略以解决路径规划时易陷入局部最优的问题。其次，针对上述改进ACA在动态障碍物环境中适应性低的弊端，通过加入滚动窗口指导移动机器人在栅格环境中避开动态障碍物，仿真结果表明所述方法具有可行性。