以1/4汽车半主动悬架为研究对象,考虑时滞和非线性阻尼因素,建立悬架垂向振动系统模型。结合增量谐波平衡法对系统动力学方程谐波展开,通过迭代计算得到系统的稳态响应解,并利用龙格库塔方法验证增量谐波平衡法的正确性。结果发现簧载质量的幅值响应出现先减小后增大的趋势,最后通过相平面法分析时滞因素对系统稳定性的影响,对系统时滞控制策略的研究奠定基础。