海底管道回收工具是海底管道维修的核心装备,通过分析海底管道回收工作流程及回收工具结构,指出钢球胀紧和内驱动控制是海底管道回收工具的核心技术。分析了钢球胀紧原理,得出胀紧机构锁紧与解锁条件,提出了内驱液压控制机理。为了保证海底管道回收过程可靠性和回收工具使用寿命,将钢球与海底管道的耦合模式设计为硬-软耦合,钢球与球笼、钢球与芯轴的耦合模式设计为硬-硬耦合,进行了胀紧机构有限元分析和产品设计。对研制的海底管道回收工具开展了试验装置和试验方法研究,并成功进行了试验验证。